Mantan penyerang berusia 43 tahun itu pernah menjadi staf Martinez dari pertengahan 2016 hingga Piala Dunia 2018 di Rusia, di mana Belgia finis di urutan ketiga.
Henry kemudian sempat menjadi pelatih Monaco dan Montreal Impact di Major League Soccer (MLS) sebelum kembali bekerja sebagai pandit di Inggris.
Baca juga: Belgia masukkan Witsel yang baru pulih ke dalam skuad Euro 2020
"Kami senang Thierry bisa bergabung dengan kami untuk Piala Eropa," kata Martinez dalam sebuah pernyataan yang dikutip Reuters.
“Pengalaman di turnamen dan pengetahuan sepak bola internasionalnya merupakan nilai tambah yang luar biasa bagi staf kami. Thierry mengenal hampir setiap pemain dan anggota staf dan rasanya wajar bila kami dapat melanjutkan cerita yang dimulai dalam kampanye kualifikasi untuk Piala Dunia 2018 dan pencapaian medali perunggu,” tambahnya.
“Merupakan suatu kehormatan dan hak istimewa dipanggil untuk membantu Roberto dan staf lainnya untuk Kejuaraan Eropa mendatang,” kata Henry.
“Ini adalah kelanjutan dari cerita yang belum selesai, dan kami akan memberikan segalanya untuk hasil yang sukses,” tuturnya.
Pada Piala Eropa 2020, Belgia tergabung dalam Grup B bersama Denmark, Finlandia dan Rusia.
Baca juga: Denmark izinkan 11.000 penonton saksikan laga Euro 2020
Baca juga: Benzema lupakan masa lalu, fokus bela Prancis di Euro 2020
Baca juga: Belanda umumkan skuad akhir EURO 2020, Steven Bergwijn tercoret